第10卷第1期Vol 10 No. 12012年3月CHINESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHINERYMar.2012解析動(dòng)力學(xué)龍運(yùn)佳(中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)力學(xué)系,北京100083)摘要:解析動(dòng)力學(xué)DD( Dissecting Dynamics)是以動(dòng)能與功率之間的關(guān)系,真實(shí)刻劃多自由度系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的力學(xué)原理DD適于科技人員應(yīng)用關(guān)鍵詞;多自由度系統(tǒng);動(dòng)力學(xué);動(dòng)能;功率中圖分類(lèi)號(hào):TU602文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A文章編號(hào):1672-5581(2012)01-0029-03ting dynamicsLONG Yun jia(Department of Mechanics, China Agricultural University, Beijing 100083, China)Abstract: The dissecting dynamics(DD), a mechanics principle applicable for scientists and engineers, isused to describe the dynamical equations of multi DOF systems based on the relationship between the ki-netic energy and power.Key words: multi-DOF system; dynamics; kinetic energy; power解析動(dòng)力學(xué) DD(Dissecting Dynamics)是以動(dòng)能與功率之間的關(guān)系,真實(shí)刻劃多自由度系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的力學(xué)原理,DD適于科技人員應(yīng)用1解析動(dòng)力學(xué)DDat a2Talk caP/aqj=1,2,…,Naga或?yàn)閐 ataTaPj=1,2,…,N式中:P為功率;T為動(dòng)能;Ak為待定系數(shù);q為N個(gè)廣義坐標(biāo)2;g為q對(duì)時(shí)間t的導(dǎo)數(shù)其間具有h個(gè)約束方程:Lk(qi, qi,t)設(shè)系統(tǒng)各點(diǎn)的質(zhì)量矢徑與速度分別為m;r:與v(i=1,2,…,n),F為作用于第讠個(gè)點(diǎn)的力,則PF;·av;/a當(dāng)T=0,T=0,DD為解析靜力學(xué)中國(guó)煤化工基金項(xiàng)目:國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(59275173CNMH作者簡(jiǎn)介:龍運(yùn)佳(1937-),男,教授 E-mail, yilong@cau.cdu第10卷2證明P/aqam iviFTaqaT習(xí)m(點(diǎn))既-aaqT aTmv;·v(4)aq i aqj亦可証aviF;·d avaqdtm…”一m(點(diǎn)小可md atd at am;("·v)=a9TaTdt將式(2)乘以λk后對(duì)q;取偏導(dǎo)數(shù)得aL(q:q,B)=0,k=1,2,…,16=1,…,w累加式(6)得aLk(qi,qi,t)DD得證3應(yīng)用如圖1所示,地震Asin(ot)中(A為振幅),在坡度為a冰坡上熄火的工程車(chē)輛AB,其質(zhì)量與轉(zhuǎn)動(dòng)慣量分別為m和J求車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)仿真微分方程.設(shè)q1,q2,q3為廣義坐標(biāo),因?yàn)閝2=tan(q3)q1,g2cos(q3)-圖1地震中冰坡上熄火的工程車(chē)輛qsin(q3)=0,所以Fig 1 Tlm ofif construction vehidlesliding on ice slop in earthquakeL= g2 CoS(q3)-g1sin (g3因?yàn)镻=-mg[Aos(ot)+q2sina],T m[(91)2+[92+ Awcs(at)sin aF+[Acos(at)os a]]+aJ(93)2將TP,L代人DD時(shí),aP/oq;可用代替但不對(duì)其中F取偏導(dǎo)數(shù)則得中國(guó)煤化工mq1+λsinq3=0CNMHG(9)mq2- a Cos 3 =-m[g Aw2sin(at)Jsin a(10)第1期龍運(yùn)佳解析動(dòng)力學(xué)(11)車(chē)的運(yùn)動(dòng)仿真微分方程組由式(8),(9),(10),(11)組成4結(jié)論解析動(dòng)力學(xué) DD(Dissecting dynamics)是以動(dòng)能與功率之間的關(guān)系,刻劃多自由度系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的力學(xué)原理路越分析力學(xué)的虛擬抽象,回歸解析力學(xué)(包括動(dòng)力學(xué)與靜力學(xué))的真實(shí)自然DD適于科技人員應(yīng)用參考文獻(xiàn)[1]龍運(yùn)佳混沌振動(dòng)壓路機(jī)的能耗效益分析[中國(guó)工程機(jī)械學(xué)報(bào)2008,6(1):111-17LONG Yunjia. Energy-consumption and efficacy analysis on chaotic vibration roller[J]. Chinese Journal of Construction Machinery2008,6(1):111-117[2]龍運(yùn)佳梁以德近代工程動(dòng)力學(xué)—隨機(jī)混池[M北京:科學(xué)出版社,198LONG Yunjia, LIANG Yide. Modern engineering dynamics: randomr-chaoslM] Beijing: Science Press, 1998·下期部分文章摘要預(yù)報(bào)基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃新方法任志貴,陳進(jìn),賀康生,張波基于DH位移矩陣法、工作裝置的變量空間模型和三角函數(shù)關(guān)系對(duì)液壓挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了深入的分析研究,推導(dǎo)出各變量空間相互轉(zhuǎn)換的通用表達(dá)式對(duì)傳統(tǒng)的挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法進(jìn)行分析,研究液壓挖掘機(jī)實(shí)際作業(yè)的特點(diǎn)和需要,提出了模糊速度的概念進(jìn)一步提出一種基于控制信號(hào)實(shí)時(shí)生成的挖掘機(jī)器人軌跡規(guī)劃的模糊速度法該方法完全避免了傳統(tǒng)方法中未知的負(fù)載和預(yù)定的運(yùn)動(dòng)速度之間的矛盾.從根本上保證工作裝置能夠以合適的速度精確地跟蹤預(yù)定軌跡中國(guó)煤化工CNMHG