工業(yè)機(jī)器人實(shí)操進(jìn)階手冊(cè) 作者： 黃風(fēng) 出版時(shí)間： 2019 內(nèi)容簡(jiǎn)介 本書從實(shí)用的角度，根據(jù)實(shí)際操作的要求，介紹了工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、安裝連接、選型、操作、參數(shù)設(shè)置、編程指令等內(nèi)容。按照循序漸進(jìn)、由淺入深的原則編排了學(xué)習(xí)內(nèi)容，讀者可根據(jù)本書的內(nèi)容順序，一步一個(gè)臺(tái)階地學(xué)習(xí)前進(jìn)，快速掌握工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際知識(shí)和應(yīng)用方法。本書根據(jù)實(shí)際的應(yīng)用成果，介紹了工業(yè)機(jī)器人在拋光、測(cè)量分揀、碼垛等方面的應(yīng)用，提供了詳細(xì)的編程方法，這些應(yīng)用是實(shí)際工作的總結(jié)，可以給機(jī)器人的設(shè)計(jì)、集成、編程、調(diào)試人員以實(shí)用的參考，也可以使高校的學(xué)生在學(xué)習(xí)一定的基礎(chǔ)知識(shí)后，了解如何在實(shí)際的項(xiàng)目中配置和設(shè)計(jì)機(jī)器人集成項(xiàng)目，架起了從學(xué)校到企業(yè)實(shí)際應(yīng)用的一條快速走廊。 本書特別適合從事工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的設(shè)計(jì)、應(yīng)用的工程師、操作維護(hù)人員閱讀，也適合高校教師和學(xué)生作為教材和參考書。 目錄 第1章 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人 1.1工業(yè)機(jī)器人/ 1 1.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)成/ 1 1.2.1工業(yè)機(jī)器人本體各部分的名稱/ 1 1.2.2機(jī)器人本體內(nèi)部結(jié)構(gòu)/ 3 1.2.3典型機(jī)器人的外部尺寸及動(dòng)作范圍/ 9 1.2.4機(jī)器人用附件/ 11 1.3工業(yè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/ 13 1.3.1垂直多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/ 13 1.3.2水平多功能機(jī)器人技術(shù)規(guī)格/ 14 1.4對(duì)工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)指標(biāo)的解釋/ 15 1.4.1機(jī)器人部分技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語/ 15 1.4.2機(jī)器人的“動(dòng)作自由度” / 15 1.4.3機(jī)器人動(dòng)作的“ 最大速度” / 16 1.4.4機(jī)器人的“最大動(dòng)作半徑” / 16 1.4.5機(jī)器人的“可搬運(yùn)重量” / 17 1.4.6機(jī)器人的“位置重復(fù)精度” / 17 1.5控制器技術(shù)規(guī)格/ 18 1.6控制器技術(shù)規(guī)格名詞術(shù)語/ 19 第2章 工業(yè)機(jī)器人的安裝和連接 2.1工業(yè)機(jī)器人各部分的名稱及用途/ 20 2.2控制器各接口的說明/ 21 2.3機(jī)器人與控制器連接/ 22 2.4手持單元的連接/ 22 2.5機(jī)器人與外圍設(shè)備連接/ 23 2.6急停及安全信號(hào)/ 23 2.7模式選擇信號(hào)/ 25 2.8輸入/輸出信號(hào)的連接/ 26 2.8.1概述/ 26 2.8.2實(shí)用板卡配置/ 26 2.8.3板卡型2D-TZ368（漏型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格/ 27 2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的輸入/輸出電路技術(shù)規(guī)格/ 29 2.8.5硬件的插口與針腳定義/ 32 2.8.6輸入/輸出模塊2A-RZ361/ 34 2.9實(shí)用機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建/ 35 2.10機(jī)器人系統(tǒng)的接地/ 36 2.11電磁閥安裝/ 37 2.12抓手輸入電纜的安裝/ 41 2.13抓手輸出電纜的安裝/ 43 2.14備份電池的更換/ 46 第3章 操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來 3.1手持單元及其各按鍵的作用/ 47 3.2如何使機(jī)器人動(dòng)起來/ 49 3.3學(xué)習(xí)操作各種JOG模式/ 49 3.3.1關(guān)節(jié)型JOG/ 49 3.3.2直交型JOG/ 52 3.3.3TOOL型JOG/ 54 3.3.4三軸直交型JOG/ 55 3.3.5圓筒型JOG/ 58 3.3.6工件型JOG/ 59 第4章 認(rèn)識(shí)機(jī)器人的坐標(biāo)系 4.1基本坐標(biāo)系/ 62 4.2世界坐標(biāo)系/ 63 4.3機(jī)械IF坐標(biāo)系/ 64 4.4TOOL坐標(biāo)系/ 65 4.4.1定義及設(shè)置/ 65 4.4.2動(dòng)作比較/ 67 4.5工件坐標(biāo)系/ 69 第5章 認(rèn)識(shí)和使用機(jī)器人系統(tǒng)的輸入/輸出信號(hào) 5.1專用I/O信號(hào)/ 72 5.2輸入/輸出信號(hào)的分類/ 73 5.3專用輸入/輸出信號(hào)詳解/ 73 5.3.1專用輸入/輸出信號(hào)一覽表/ 73 5.3.2專用輸入信號(hào)詳解/ 77 5.3.3專用輸出信號(hào)詳解/ 89 5.4初步學(xué)習(xí)RT ToolBox2軟件/ 104 第6章 學(xué)習(xí)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)指令——編程進(jìn)階1 6.1“關(guān)節(jié)插補(bǔ)”指令/ 105 6.2“直線插補(bǔ)”指令/ 107 6.3“真圓插補(bǔ)”指令/ 108 6.4啟動(dòng)和停止信號(hào)/ 108 6.5實(shí)驗(yàn)/ 110 第7章 對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)置 7.1坐標(biāo)系的選擇/ 111 7.2原點(diǎn)的設(shè)置/ 111 7.2.1設(shè)置原點(diǎn)的方法種類/ 111 7.2.2原點(diǎn)數(shù)據(jù)輸入方式的使用/ 111 7.3原點(diǎn)的重新設(shè)置/ 113 7.3.1校正棒方式/ 113 7.3.2ABS原點(diǎn)方式/ 117 7.3.3用戶原點(diǎn)方式/ 119 7.3.4原點(diǎn)數(shù)據(jù)的記錄/ 121 7.4機(jī)器人初始化的基本操作/ 121 7.5行程范圍設(shè)置/ 122 第8章 編程指令的學(xué)習(xí)和使用——編程進(jìn)階2 8.1三維圓弧插補(bǔ)指令Mvr（Move R）/ 123 8.2“2點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”指令/ 124 8.3“3點(diǎn)型圓弧插補(bǔ)”指令/ 124 8.4MELFA-BASIC V程語言的學(xué)習(xí)/ 125 8.4.1MELFA-BASIC V的詳細(xì)規(guī)定/ 125 8.4.2有特別定義的文字/ 127 8.4.3數(shù)據(jù)類型/ 127 第9章 機(jī)器人的“控制點(diǎn)”及位置點(diǎn)數(shù)據(jù)運(yùn)算 9.1機(jī)器人的“控制點(diǎn)”/ 129 9.2如何表示一個(gè)“位置點(diǎn)”/ 130 9.3結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL1/ 131 9.3.1垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人/ 131 9.3.2水平運(yùn)動(dòng)型機(jī)器人/ 133 9.4結(jié)構(gòu)標(biāo)志FL2/ 133 9.5位置點(diǎn)的計(jì)算方法/ 134 9.5.1位置點(diǎn)乘法運(yùn)算/ 134 9.5.2位置數(shù)據(jù)的“加法/減法” / 135 第10章 編程指令的學(xué)習(xí)和使用——編程進(jìn)階3 10.1碼垛指令/ 136 10.2連續(xù)軌跡運(yùn)行指令Cnt/ 139 第11章 機(jī)器人系統(tǒng)的特殊功能 11.1操作權(quán)/ 142 11.2其他功能/ 143 第12章 編程指令的學(xué)習(xí)和使用——編程進(jìn)階4 12.1無條件跳轉(zhuǎn)指令/ 145 12.2判斷-選擇指令I(lǐng)f…Then…Else…EndIf(If Then Else）/ 145 12.3選擇指令Select Case/ 148 12.4選擇指令/ 149 12.5子程序指令/ 151 12.6子程序調(diào)用指令Call P/ 151 12.7FPrm (FPRM）/ 153 12.8子程序調(diào)用指令On …GoSub(On Go Subroutine）/ 153