FANUC機(jī)器人安全操作 課件 一、前言 現(xiàn)在，由于生產(chǎn)方式和就業(yè)形式的多樣化發(fā)展、現(xiàn)場(chǎng)熟練工減少、臨時(shí)工增加等原因，在使用機(jī)器和裝置的安全問題上，我們除了要依靠“對(duì)人員進(jìn)行安全教育”外，也要重視“機(jī)械安全”。當(dāng)今制造業(yè)比以往更重視人的生命，我們需要以“人出錯(cuò)，機(jī)器出故障”為前提考慮，將安全放在最高位置作為一般原則。二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)1.機(jī)器人應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、激光焊接； 搬運(yùn)、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等；可應(yīng)用到以下領(lǐng)域中：各種應(yīng)用所必備的功能由相應(yīng)的機(jī)器人工具軟件來實(shí)現(xiàn)。二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)2.禁止使用機(jī)器人的場(chǎng)合及應(yīng)用:易燃的環(huán)境 有爆炸可能的環(huán)境 無線電干擾的環(huán)境 水中或高濕度環(huán)境 以運(yùn)輸人或動(dòng)物為目的的應(yīng)用 攀爬在機(jī)器人上或懸垂于其下 其他與FANUC推薦安裝和使用不一致的條件下FANUC不對(duì)由于用戶誤操作機(jī)器人所引起的任何安全問題負(fù)責(zé)任！二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)3.機(jī)器人系統(tǒng)的構(gòu)造控制柜 (含系統(tǒng)軟件)TP機(jī)器人周邊設(shè)備必須確保所有部件的安全性，根據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定設(shè)計(jì)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)！二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)注意事項(xiàng)操作者不得在安全柵欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè) 安全柵欄內(nèi)作業(yè)，包括搬運(yùn)、設(shè)置、示教、調(diào)整、維護(hù)等進(jìn)行安全柵欄內(nèi)作業(yè)，必須接受過機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)!二、FANUC機(jī)器人系統(tǒng)注意事項(xiàng)123適合于作業(yè)內(nèi)容的工作服安全帽安全鞋三、安全設(shè)備1.緊急停止（1）控制柜急停 SRVO-001（2）TP急停 SRVO-002三、安全設(shè)備系統(tǒng)急停（軟急停） SRVO-037UI[1] ON： 正常 UI[1] OFF：SRVO-037三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板無效； 程序只能通過TP啟動(dòng)； 安全欄信號(hào)無效； 機(jī)器人限速250mm/sec。 TP開關(guān)置ON操作者面板無效； 程序只能通過TP啟動(dòng)； 安全欄信號(hào)無效； 機(jī)器人能以指定速度運(yùn)行。 TP開關(guān)置ONT1 調(diào)試模式1T2 調(diào)試模式2三、安全設(shè)備2.模式開關(guān)操作者面板有效，可通過操作面板的啟動(dòng)按鈕或外圍設(shè)備的I/O信號(hào)來啟動(dòng)機(jī)器人程序； TP開關(guān)必須關(guān)閉，TP不能點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人和啟動(dòng)程序； 安全欄信號(hào)有效； 機(jī)器人能以最高運(yùn)行速度運(yùn)行。AUTO 自動(dòng)模式三、安全設(shè)備3.Deadman 開關(guān)在手動(dòng)操作（T1或T2模式下）時(shí)，用來保護(hù)操作者的按鈕。當(dāng)手動(dòng)操作且TP有效時(shí)， 如未接通，報(bào)警：SRVO-003三、安全設(shè)備按急停按鈕和按暫停按鈕， 1、機(jī)器人停機(jī)的方式有何區(qū)別？ 2、分別在什么場(chǎng)合使用？ 討論題三、安全設(shè)備休息片刻 Rest for a while四、注意事項(xiàng)1.操作操作機(jī)器人前，務(wù)必確認(rèn)安全柵欄內(nèi)無人后才能進(jìn)行； 操作前，先檢查是否存在潛在危險(xiǎn)，若存在要先排除危險(xiǎn)之后再進(jìn)行操作； 請(qǐng)不要帶著手套操作示教盒和操作面板； 在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的速度倍率以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)； 在按下示教盒上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)； 要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉； 機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等； 要定期備份保存數(shù)據(jù)！四、注意事項(xiàng)2.編程若編程人員必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)內(nèi)，則要按以下要求步驟來做：編程前編程人員必須接受過關(guān)于其所要操作的機(jī)器人的專業(yè)培訓(xùn)； 熟悉推薦的編程步驟，包括所有的安全保護(hù)措施； 檢查機(jī)器人系統(tǒng)和安全區(qū)域，確保不存在危險(xiǎn)條件； 先測(cè)試示教器確保能正常操作； 進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，消除所有的報(bào)警和錯(cuò)誤； 進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，確保所有安全設(shè)施安裝到位并處于運(yùn)行中； 進(jìn)入保護(hù)區(qū)前，將模式從AUTO改為T1（或T2）。四、注意事項(xiàng)2.編程確保只有編程人員允許在保護(hù)區(qū)內(nèi)，并且必須滿足： 機(jī)器人系統(tǒng)必須由編程者唯一控制（T1和T2模式下，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能有TP控制）； TP正常； 機(jī)器人系統(tǒng)不得響應(yīng)任何遠(yuǎn)程命令或會(huì)引起危險(xiǎn)的條件； 保護(hù)區(qū)內(nèi)所有可能引起危險(xiǎn)的設(shè)備的運(yùn)動(dòng)必須由編程者唯一控制；編程者要慎重操作，不得和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)互相干涉； 機(jī)器人系統(tǒng)的所有急停裝置必須是起作用的。編程前四、注意事項(xiàng)3.程序確認(rèn)所有人員都必須在保護(hù)區(qū)外面！ 在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。 必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。 必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。 永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：低速進(jìn)行； 必須在全速狀態(tài)下檢查運(yùn)動(dòng)時(shí)，必須滿足： 模式開關(guān)打到T2（必須由編程者本人操作）； 由保護(hù)區(qū)內(nèi)的人員控制使能裝置或有同等安全作用的裝置； 建立安全工作步驟來降低保護(hù)區(qū)內(nèi)人員的安全。四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：所有人員在操作機(jī)器人前，必須接受過機(jī)器人使用的安全教育； 非實(shí)驗(yàn)需要，不得隨意進(jìn)入操作區(qū)域； 進(jìn)入操作區(qū)域必須佩帶安全帽； 進(jìn)入操作區(qū)域不得穿涼鞋，拖鞋； 請(qǐng)勿將工具或其他雜物置留在操作區(qū)域內(nèi)； 請(qǐng)不要戴手套操作示教盤和操作盤；四、注意事項(xiàng)若必須進(jìn)入保護(hù)區(qū)，則必須做到：7）實(shí)踐過程中，模式開關(guān)選用T1檔，機(jī)器人的速度倍率請(qǐng)不要超過30%； 8）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人前要先考慮好機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)； 9）僅執(zhí)行你所編輯或了解的程序； 10）嚴(yán)禁惡意操作及惡意實(shí)驗(yàn)； 11）未經(jīng)培訓(xùn)老師許可，不得打開機(jī)器人控制柜； 12）嚴(yán)禁在無培訓(xùn)老師帶領(lǐng)下實(shí)踐操作； 13）培訓(xùn)區(qū)域內(nèi)嚴(yán)禁吸煙； 14）嚴(yán)禁將水杯放置到控制柜上或其他電器周邊； 如不遵守以上規(guī)定，培訓(xùn)老師可拒絕其進(jìn)入培訓(xùn)區(qū)域！正確做法： 23使用后，請(qǐng)將機(jī)器人恢復(fù)原位！J1: 0° J2: 0° J3: 0° J4: 0° J5: -90° J6: 0° 24使用后，請(qǐng)將安全帽恢復(fù)原位！25